Risk analizi adımları, güvenlik fonksiyonları ve kobot işbirliği türleri.
Bir robot hücresinin güvenliği, projenin hukuki, ahlaki ve ticari açıdan en kritik bölümüdür. Güvenlik tasarımı sonradan eklenen bir donanım değil, hücre tasarımının ilk adımıdır. İşte temel çerçeve.
Hangi standartlar geçerli?
- ISO 10218-1: Endüstriyel robotun kendi güvenlik gereksinimleri (robot üreticisi)
- ISO 10218-2: Robot sistemi ve hücre entegrasyonu güvenlik gereksinimleri (entegratör)
- ISO/TS 15066: İşbirlikçi robotlar için güç ve basınç sınırları
- ISO 13849-1: Güvenlik kontrol sistemlerinin performans seviyesi (PL)
- 2006/42/AT Makine Emniyeti Direktifi: CE işareti için yasal çerçeve
Risk analizi nasıl yapılır?
- Sınırların belirlenmesi: Hücrenin kullanım amacı, çalışma alanı, operatör müdahale noktaları tanımlanır.
- Tehlikelerin tanımı: Ezilme, çarpma, kıstırma, kaynak parlaması, gürültü, parça fırlaması gibi tüm tehlikeler listelenir.
- Risk değerlendirmesi: Her tehlike için şiddet, maruz kalma sıklığı ve kaçınma olasılığı puanlanır.
- Risk azaltma: Önce tasarımla (kenar yuvarlama, hız sınırı), sonra koruyucu ile (kafes, ışık perdesi), en son talimat ve eğitimle azaltılır.
- Doğrulama: Güvenlik fonksiyonlarının gerçek performansı ölçülür (durma mesafesi, tepki süresi).
Güvenlik fonksiyonları
- Güvenli durdurma (STO / SS1 / SS2)
- Güvenli sınırlı hız ve alan sınırlaması
- Alan tarayıcı ile hız azaltma ve durdurma bölgeleri
- Çift elli başlatma, kilitli kapı anahtarı
Kobotlarda dört işbirliği türü
ISO 10218'de tanımlanan dört tür: güvenli izlemeli durma, el ile yönlendirme, hız ve mesafe izleme, güç ve kuvvet sınırlama. Uygulamanın tehlikeli bir ucu varsa (keskin takım, kaynak torcu) kobot olsa dahi koruma gerekir; yalnızca robotun kendisi değil, işlenen parça ve uç takım da risk analizine girer.
Sık yapılan hatalar
- Risk analizini tasarım bittikten sonra yapmak; değişiklik maliyeti çok artar
- Operatörün hücre içine girmesi gereken bakım ve ayar durumlarını (Mod 2 – T1 hızı) hesaba katmamak
- Uç takımı ve işlenen parçanın keskin kenarlarını kobot risk analizine dahil etmemek
- Güvenlik sistemini yazılımla değiştirdikten sonra yeniden doğrulama yapmamak
Devreye almada kontrol listesi
Acil durdurma testleri, kapı kilit testleri, alan tarayıcı bölge doğrulaması, durma mesafesi ölçümü ve operatör eğitimi kayıt altına alınır. Eksen, tüm hücrelerinde bu doğrulama raporunu CE dosyası ile birlikte teslim eder.